трихограмма для квадрокоптера

[реношник]

Сразу скажу, что я в этой теме абсолютный теоретик. Все значения для расчетов брал со слов или из интернета.

Цель - программа для блока управления трихограммницей. Задача сделать максимально компактный модуль для установки на квадрокоптер.
Дополнительная задача сделать возможность максимального доступа пользователя к программным настройкам.

В первом приближении получился вот такой тестовый модуль.




который был испытан на автомобиле...  (повторюсь - я только теоретик )

ссылка на видео _ https://youtu.be/gojt1bkLoNo

если интересно, то продолжу...

"Общение" с модулем можно осуществлять "шнуком" подключаясь к USB разъему или "по воздуху" подключившись через блютуз.

Во время полета можно получать (если установить соответствующий джампер) некоторые данные о работе модуля.



вот так это выглядит на смартфоне, связь естественно по блютуз каналу.


Собственно подробное описание устройства модуля и его настройки в этом видео (видео долгое ...)

ссылка на видео _ https://youtu.be/V64JwN84gDE


вот как-бы и все ... по крайней мере сегодня ... 

[реношник]

вот набросал схему этой конструкции ...

[Kagor]

вот набросал схему этой конструкции ...

А ху із зис Т1 та М?

[реношник]

вот набросал схему этой конструкции ...

А ху із зис Т1 та М?

"М" - моторчик привода разбрасывателя. модель не пишу т.к. в принципе модели у каждого могут быть отличные.

"Т1" - полевой транзистор. вариантов много, только условие "логик левел" в этом случае можем обходиться без управляющего драйвера.

[Kagor]

"Т1" угу.
а "М" ху конкретно пліз.

[реношник]

"Т1" угу.
а "М" ху конкретно пліз.

Я же говорю, что модель мотора не особо принципиальна.
Но если вам так это интересно, то как вариант :
https://ru.aliexpress.com/item/Bringsmart-GA12-N20-DC-Motor-6V-Encoder-Motor-3V-Gear-Motor-Electronic-Lock-Motor-Monitoring-Equipment/32720616488.html?af=1516381&aff_platform=default&onelink_poage_to=ITEM_DETAIL&cpt=1550173408579&afref=http%253A%252F%252Farduino.ru%252Fforum%252Fishchu-ispolnitelya%252Fizminenie-oborotov-motora-s-enkoderom-v-zavisimotsti-ot-skorosti-dvizheni&cn=41pmxlgg6hiv19is6mcw5xzx6yadzngh&onelink_item_from=32720616488&dp=v5_41pmxlgg6hiv19is6mcw5xzx6yadzngh&onelink_page_from=ITEM_DETAIL&onelink_item_to=32720616488&cv=23588177&pvid=f0524c8f-fd08-4572-b843-a6469efa4380&onelink_duration=1.094744&sk=ccfBY4yg&aff_trace_key=42f0e49da8154c0eb43e9c8c4b910521-1550173408579-03339-ccfBY4yg&onelink_status=noneresult&scm=1007.22893.125779.0&terminal_id=c4a1df62d28f42c18e3b78861203e0b3

[Kagor]

"Т1" угу.
а "М" ху конкретно пліз.

Я же говорю, что модель мотора не особо принципиальна.
Но если вам так это интересно, то как вариант

О, дякую. Китай може все.

[Perelesnik]

"Т1" угу.
а "М" ху конкретно пліз.

Я же говорю, что модель мотора не особо принципиальна.
Но если вам так это интересно, то как вариант

О, дякую. Китай може все.

Рекомендую отаке: https://www.pololu.com/category/115/25d-mm-metal-gearmotors
Досить непогана штатівська компанія... Браку жодного разу не помітив від них.
Мотори від Pololu брав спочатку на "Космодромі", поки всі не забрав...
Тепер у Харкові таких нема, як мені треба, але по деяких магазинах ще можна:
http://avitel.com.ua/product_info.php?manufacturers_id=206&products_id=990343&osCsid=6bv6fd9rhpqft5gu8dv2sv53s7

Не знаю, чи Pololu самі все це виготовляють у себе (що було б дуже дивним в сучасних реаліях), але контроль якості там таки на висоті. "Марку тримають", як то кажеться. Не було ніяких проблем ні з самими моторами, ні з енкодерами, ні з редукторами.

Дорогувато, правда.

З китайцями бувають заморочки: починаючи з того, що кількість сигналів енкодера геть не співпадає з вказаною на один оберт валу... Хоча, якщо "на столі" запрацювало, не має "страшних звуків" при роботі, то працює й надалі. А якщо не запрацювало... "китайська лотерея"... ну, класично. То якщо треба один мотор, то краще брати відразу два))) Все одно буде значно дешевше, ніж Pololu

[Kagor]

Ага, дякую за подробиці!
Буду розжовувати

[реношник]

Ага, дякую за подробиці!
Буду розжовувати

Одной из задач проекта было - сделать девайс из максимально доступных по цене комплектующих...
Это относится и к моторной части... поэтому и выбирали моторчики из нижнего ценового диапазона.

Второй задачей было - сделать программу максимально дружественной к пользователю... Смысл в том, что пользователю не нужно обращаться к производителю (разработчику) для настройки/перенастройки девайса, даже при замене некоторых механических узлов...

похоже, что задача решена ...   похоже, что задача решена ... 
Контроллер отправил на тестирование (у меня нет трихограмницы) и судя по предварительным сообщениям тесты прошли успешно, реальный расход "манки" полностью совпал с программными расчетами.



Вот так выглядит китайский моторчик на разбрасывателе.

Кстати, для чистоты теста я отослал для эксперимента НЕ тот моторчик с которым отлаживал программу, а аналогичный запасной экземпляр...
Пользователь справился с наладкой девайса БЕЗ моего присутствия ...

[реношник]

Прошло уже больше года. Но тема не умерла. Работа продолжалась, хоть и с очень большими перерывами в силу объективных причин.
Было проделано много экспериментов с приводами трихограммницы, перепробованы различные алгоритмы управления. Сегодняшний результат выглядит следующим образом.

В программе существенно сократилось количество пунктов настройки как в "полевом" меню так и в инженерном. Отказались от блютуз модуля, появился миниатюрный индикатор. Хотя система вполне работоспособна и без этого индикатора.

Ниже будет видео настольной демонстрации работы системы. Не обращайте внимание на размеры платы, это вариант для тестов. Рабочая плата будет гораздо, гораздо меньших размеров.

https://youtu.be/JmU7FMSrn9o

Демонстрация на столе это хорошо но показать настройки и заявлять, что трихограмму оно сыплет
по показаниям индикатора, будет как-то не убедительно. 

Поэтому решено было сделать несколько заездов. Вся конструкция размещалась в автомобиле, пройденный километраж фиксировался смартфоном.

Выглядело это так.

https://youtu.be/5U7RJ-tuWUM

Полевые настройки были :
ширина гона  30 метров
плотность обработки 7 г/Га

первый заезд был на крейсерской скорости



считаем    (7371 / 333) * 7 = 154.94 грм
взвешиваем



второй заезд на минимальной скорости



считаем     (4200 / 333) * 7 = 88,3 грм
взвешиваем



Вот такие результаты на текущий момент.

[реношник]

Поработали немного с настройками. Более точно посчитали коэффициенты для формулы расхода.
И в очередной заезд...



считаем 8065 / 333,33 = 24,19Га * 7 = 169,3 грамма

К сожалению фотографии взвешивания не получилось, поверьте на слово - 168,071 грамма

Был еще заезд на малой скорости.



считаем 4020 / 333,33 = 12,06Га * 7 = 84,42 грамма

в этот раз взвешивание задокументировали



Как-то вот так получается ....

[Тэги:]

Украинский авиационный форум > Форум > Легкая авиация > Тема: трихограмма для квадрокоптера