Комплектующие от беспилотников для СЛА
Toris:
Цитата: Perelesnik от 26.02.2018, 15:30:23 pm
Теоретично - можливо. Але така система потребує повного контроля автоматики над всими елементами керування ЛА, всими, без виключення: від елеронів до газу двигуна.
Це теж можливо, звісно, але повне автоматичне керування літаком має дублюватися можливістю швидкого переходу до ручного керування, з урахуванням випадку повного відключення електронної системи.
Потрібно, щоб навіть коли всі приводи раптом відключаться, пілот мав змогу легко керувати у звичний спосіб: педалями та штурвалом, щоб ці педалі та штурвал не заклинило.
Це мене турбує найбільше. І тут треба дуже сильно думати...
Без проблем! Сервоприводи (на трифазних сервомоторах з абсолютними енкодерами) кріпимо жорстко до основних ручок/педалів керування. Контролюємо струми утримання/переміщення кожного приводу. Як тільки струм перевищить певне значення - таке буде при втручанні людини до органу керування - система автоматиматично відключається, бо це означає втручання людини. Звучить/блимає світлозвуковий сигнал, що літак переведено до ручного режиму керування. Електроніка спостерігає за польотом і чекає натискання кнопки "Зашибісь", щоби знову літати самостійно. :)
Цитата: mechanic от 26.02.2018, 12:49:54 pm
это тема для работы, для хорошей Работы на Завтрашний день.
Це вже сьогоднішній день, мене літали в такому літачку.
Toris:
(прошу видалити)
Perelesnik:
Ой, як би ж то так все було просто...
Яке потрібно зусилля на ручці керування? В кг/см.
Особисто я не знаю такого двигуна, який при адекватних розмірах міг би забезпечити достатнє зусилля самотужки, без редуктора. Навіть якщо у нас все дуже добре збалансовано, і трімери працюють. Але взяти хоча б ті педалі...
А якщо є редуктор - то вже про яку легкість керування може йти мова? Так, можна його "згвалтувати", прокрутивши через весь редуктор первинний двигун... та редуктори дуже погано процюють "на збільшення", особливо при таких коефіціентах, з якими доводиться працювати реально. Декілька таких "згвалтувань" (а при польоті це декілька секунд реального керування), і редуктор вже треба викидати. Тут "Зашибісь" якщо й буде світити, але гріти вже не буде.
Тобто, жорстке кріплення - то не найкраща ідея, як на мене. Треба якесь зчеплення, якась муфта - чи то магнітна, чи фрикційна, чи щось схоже на бендикс...
Щоб достатньо було лише знеструмити систему - й вона повністю "відпустить" керування.
Toris:
Ніяких редукторів, лише прямий привід і лише трифазними серводвигунами (не кроковими). На станках з ЧПУ є все необхідне для нашої справи.
Perelesnik:
В автомобилестроении вопрос решается примерно так: есть электроусилитель рулевого управления (ЭУР). При ручном режиме он работает в обычном режиме, то есть, угол поворота задается углом поворота руля (с датчика угла поворота руля), а усилитель следует за этим углом. В автоматическом режиме угол задается программно.
Также происходит отсоединение редуктора электромотора (обычно, это червячная передача, но сейчас все чаще используют еще и ШВП) от рулевого привода, чтобы при поломке ЭУР водитель имел возможность управлять автомобилем. Также делается программное отключение ЭУР при превышении определенной скорости.
В принципе, можно использовать уже готовый автомобильный ЭУР : там есть уже и все датчики, и муфты... и работает от 12 Вольт. Вопрос цены и адаптации к реальным органам управления ЛА.
Toris, на ЧПУ эти двигатели крайне редко работают как прямой привод. Они там работают либо через ШВП, либо через зубчатую рейку, либо через зубчатый ремень...
Я просто не могу представить себе "прямой" сервопривод, который будет работать с той же ручкой управления, если вал ротора прямо присоединить к поворотной оси ручки. В полете ручку отклоняем не так сильно, чтобы это составило какой-то существенный угол поворота ротора. И речь не о "угловом разрешении", а о силе.
Можете сами просчитать: берете реальное усилие на ручке, длину ручки (рычаг), выводите требуемый момент силы в кг/см... а потом пытаетесь найти промышленный сервопривод, способный обеспечить такой момент.
К примеру... беру заведомо не маленький промышленный трехфазный сервопривод.
Питание 220 Вольт
Мощность 2000 Ватт
Номинальные обороты - 2500 об/мин
Номинальный крутящий момент (при номинальных оборотах, прошу заметить) - 7,7 Н/м
Вес - 10 кг 8)
Если 7,7 Н/м перевести в килограмм-силу-сантиметр, получим всего лишь 78,5 кг/см. То есть, в самом лучшем, практически недостижимом случае (недостижимом, так как предполагается не вращение ротора, а всего лишь поворот ротора на небольшой угол), на конце руки длиной в 40 см мы получим усилие в 1,96 кг.
И это при 2 кВт мощности и весе в 10 кг...
Выше я приводил крохотный моторчик с редуктором, который выдает примерно такой же момент силы. При карманном размере, питании на 12 Вольт и весе, дай Бог, в 100 грамм. Но с редуктором ::)
Единственный компромиссный вариант - сделать хоть одну степень редукции: поставить на трехфазный сервопривод небольшую шестерню, а на ручку управления - сектор с зубцами. Тогда, в принципе, можно провернуть от руки вал двигателя через эту передачу.
Навигация