Перечитал еще раз описание вашего метода настройки привода.
Кажется разобрался в нем и возник вопрос...
Почему вы выбрали именно такой способ ?
Я к тому, что этот метод НЕ универсален. Для каждого привода нужно будет проводить настройку и каждый раз методом тыка... имею ввиду, что подбирать шаг соответствия (коэффициент) изменения расхода компонента и скорости вращения привода подбирается экспериментально (многократные прогоны) ...
И как я понял, все эти коэффициенты зашиты в программу и пользователь не имеет к ним доступа.
С чем связаны такие ограничения ?
Наверное. немного неверно поняли.
Никакой такой настройки для каждого привода никто не проводит (ни я, ни пользователь, тем более). Вообще, ко мне ни разу не обращались за помощью в какой-либо настройке аппаратуры, хотя уже и сложно подсчитать, сколько тех трихограммниц работает у людей.
Из поломок что только было за несколько лет:
- один раз сгорел стабилизатор 5 вольт на ардуинке (дали обратное напряжение) - я рассказал, как подставить внешнюю платку питания на 5 вольт, человек поставил, работает уже второй сезон без нареканий. С тех спор изначально ставлю защитный диод на вход питания ардуинки - больше такого не повторялось.
- один раз сгорел модуль GPS - дал новый модуль "из коробки", человек заменил, работает до сих пор.
- один раз накрылся мотор - дал человеку ссылку на магазин, человек купил, заменил сам, вопросов больше не поступало.
- ломали пару раз резьбовую часть, куда бутылка вкручивается - сейчас делаю этот элемент более усиленным, такие случаи прекратились.
- отмечались проблемы в работе аппаратуры в случае, когда использовали длинный кабель между блоком управления и самим дозатором (блок управления в кабине, дозатор - вне кабины, под крылом, например). Причина - наводки на сигнал энкодера. Экранирование, фильтры, как физические, так и программные, проблему полностью не решали. Поэтому для таких случаев ставлю дополнительный контроллер рядом с двигателем чисто для работы с энкодером и для управления двигателем, а все управляющие сигналы и обратная связь с контроллером в кабине пилота идет в виде помехозащищенного протокола (теперь можно и на десять метров провод ставить).
- еще бывает абразивный износ дозирующего колеса. Ну, это решается как использованием гибкого материала, так и наличием запасных дозаторов. Впрочем, колесо - это расходник. Сколько мне не привозили "чужих" трихограммниц на переделку-апгрейд, везде колеса были "убитыми" или частично, или вообще наглухо.
Вот всё. Список полный, больше ничего не было.
По настройке и запуску вопросов не поступало
ни разу.
Что мены весьма радует. Впрочем, я к этому изначально и стремился, чтобы аппарат был ясно и даже интуитивно понятен, и чтобы пилоты и техники меня не задалбывали вопросами - что как крутить и что куда втыкать. По итогам нескольких лет могу констатировать, что мое стремление таки воплотилось - никто не задалбывает, вопросов не ставит.
Не, немного не так: вопросы бывают в день покупки. Типа: "а мои ребята разберутся ?", "а оно может работать, если GPS не работает, а нужно поле срочно доделать?", " а Вы нам поможете в случай чего разобраться?"... Отвечаю: "да", "да", "да". Даю ссылку на видео, где показано, как тарировать расходомер трихограммницы. И всё. Дальше полная тишина от пользователя. На годы.
Мне нравится такая ситуация. Людям, вроде, тоже нравится.
Блин, ну это просто "железяка", одна из многих в авиации. Поставили, подключили, выставили нужную дозировку, и... ну что там еще может быть интересного? Работает себе и работает. У пилотов с техниками других задач и вопросов хватает в жизни.
По настройке моторов... Ну не знаю, что тут можно настраивать у меня. Я использую мотор-редукторы с номинальными оборотами 100 рпм и номинальным 5-6 вольт питанием. Можно поставить мотор с номинальными 50 рпм или 200 рпм? Можно, ничего особо не поменяется. Разве что на экранчике будет "ругаться" на превышение диапазона регулировки в "тестовом" режиме. В "боевом" режиме все равно будет работать. Да и в "тестовом" тоже будет работать, только предупреждение на экранчик будет выдавать.
Разбежность в разрядности энкодера - в некоторых пределах это вообще не проблема для алгоритма программы... это всё равно "условные попугаи" для внутренних расчетов. Конечно, если энкодер будет выдавать всего 1-2 сигнала на оборот вала вместо 12-14, то это уже беда... Но с таким не сталкивался еще.
Если брать реальное положение дел, то при использовании одного форм-фактора двигателей (дозатор же делается под какой-то определенный размер двигателя, под его крепежи, под размер выходного вала и так далее), то проблем с разрядностью энекодеров в разных партиях и от разных производителей - "ноль". По крайней мере, за несколько лет таких проблем не было. Да, бывает некоторая разбежность - но для алгоритма работы программы она несущественна. Все равно, все там считается от фактического результата. Даже если у разных моторов разбежность в разрядности энкодеров будет 20%, такие моторы будут работать совершенно одинаково на трихограммнице. Это уже проверено.
Ну и еще ведь, реально, никто не будет переделывать весь дозатор у себя, чтобы поставить какой-то "левый" моторчик. Тем более, что всегда можно быстро поставить "родной". Это по-любому быстрее и дешевле.
Брать двигатель не на 5 вольт, а на 12 вольт? Да хоть на 24 вольта. Вообще без разницы. Просто плату питания "накрутить" на нужное напряжение - и всё на том.
Вообще, вопрос двигателя мне давно уже малоинтересен. Потому, что там давным давно все решено, всё работает, всё всех устраивает.
Все возможные сложности и возникавшие проблемы я дал списком выше. По настройке мотора там нет ни одного пункта.
Так зачем тратить на это время? Не понимаю. Оно работает отлично. Что еще нужно?
Вам было интересно, Как я это сделал? - Я подробно описал. Мне не жалко. Пользуйтесь. Многократно проверено, отлетано, отработано на тысячах гектар за несколько лет. Обычный алгоритм на основе обратной связи. Проблем нет. Так зачем их
здесь выдумывать?
Еще раз, весь алгоритм настройки:
1) Засыпали какое-то количество манки в бункер, высыпали. Посмотрели на экранчик - сколько там показало. Накрутили регулятором, чтобы на экранчике показывало ровно столько, сколько высыпало фактически. Всё, тарировка закончена.
2) Установили ширину гона другим регулятором.
3) Третьим регулятором установили необходимый расход в миллилитрах на гектар.
4) Если контроллер ругается, что для достижения требуемой дозировки нужно больше оборотов, чем реально способен выдать двигатель, заменили колесо дозатора на более "сыпучее" из комплекта, повторили алгоритм настройки, начиная с пункта №1.
5) Летаем, обрабатываем поля. Всё на том.
У техников на аэродромах с пониманием этого проблем не отмечалось ни разу.
