Как у нас с трихограммой?
Perelesnik:
Цитата: реношник от 08.08.2020, 08:37:33 am
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.
Только тестов точности расхода материала я не встречал, может плохо смотрел. Если был такой тест - дайте ссылочку.
В моем случае регулировка оборотов занимает гораздо больше чем 3 строчки.
Простая подстройка скорости вращения вала двигателя (как у вас) у меня абсолютно не дала
приемлемого результата при динамических испытаниях. Более, менее результат получался только в очень узком диапазоне (вблизи калибровочного значения)
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...
Ок. буду ждать.
А пока такой совет: если хотите совсем-совсем мега-супер до грамма точный расход, сделайте проверку не только по мгновенному расходу, но и по общему - параллельно со счетчиком реального расхода с помощью энкодера рассчитывайте "идеальный" общий расход, какой Должен быть в данный момент по расчетам. Далее сравнивайте эти результаты и вносите коррективы в обороты моторчика. Тогда в конце (как и в процессе) все будет точнейшим образом совпадать.
Единственно, чтобы это работало, нужно чтобы переменные ширины гона, дозировки и калибровки не "дергались" - а они слегка дергаются, если их задавать потенциометром через АЦП. Потому, что сотые доли вольта "пляшут" на выходе стабилизатора. То есть эти значения нужно задавать иначе (кнопками или энкодером, или вообще "засылать" в контроллер со смартфона), или программно фиксироваться после настройки пользователем (что проще).
В принципе, это не сложно совсем.
Если это Вам нужно, и что-то непонятно, могу объяснить подробно.
Нет, ничего не пропустили - я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). Да и не особо удобно было, так как с некоторого времени тестировалось всё уже только в реальных условиях, на самолетах. А сейчас уже давно и не тестируется, а просто работает в полях, и если что-то у кого-то где-то не совпадет, не сработает - то я оперативно получу "обратную связь" по всем каналам связи. Да, возникают проблемы, не без этого. Но не связанные с точностью расхода.
Сейчас, кстати, трихограмма уже всё в этом году, не сезон. Сейчас по другим темам думаем и работаем.
В автомобиле в самом-самом начале тестировал, очень давно. И всего пару раз. С тех пор прошивка уже очень много раз переписывалась.
реношник:
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 10:01:18 am
Цитата: реношник от 08.08.2020, 08:37:33 am
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.
Только тестов точности расхода материала я не встречал, может плохо смотрел. Если был такой тест - дайте ссылочку.
В моем случае регулировка оборотов занимает гораздо больше чем 3 строчки.
Простая подстройка скорости вращения вала двигателя (как у вас) у меня абсолютно не дала
приемлемого результата при динамических испытаниях. Более, менее результат получался только в очень узком диапазоне (вблизи калибровочного значения)
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...
Ок. буду ждать.
А пока такой совет: если хотите совсем-совсем мега-супер до грамма точный расход, сделайте проверку не только по мгновенному расходу, но и по общему - параллельно со счетчиком реального расхода с помощью энкодера рассчитывайте "идеальный" общий расход, какой Должен быть в данный момент по расчетам. Далее сравнивайте эти результаты и вносите коррективы в обороты моторчика. Тогда в конце (как и в процессе) все будет точнейшим образом совпадать.
Единственно, чтобы это работало, нужно чтобы переменные ширины гона, дозировки и калибровки не "дергались" - а они слегка дергаются, если их задавать потенциометром через АЦП. Потому, что сотые доли вольта "пляшут" на выходе стабилизатора. То есть эти значения нужно задавать иначе (кнопками или энкодером, или вообще "засылать" в контроллер со смартфона), или программно фиксироваться после настройки пользователем (что проще).
В принципе, это не сложно совсем.
Если это Вам нужно, и что-то непонятно, могу объяснить подробно.
Нет, ничего не пропустили - я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). Да и не особо удобно было, так как с некоторого времени тестировалось всё уже только в реальных условиях, на самолетах. А сейчас уже давно и не тестируется, а просто работает в полях, и если что-то у кого-то где-то не совпадет, не сработает - то я оперативно получу "обратную связь" по всем каналам связи. Да, возникают проблемы, не без этого. Но не связанные с точностью расхода.
Сейчас, кстати, трихограмма уже всё в этом году, не сезон. Сейчас по другим темам думаем и работаем.
В автомобиле в самом-самом начале тестировал, очень давно. И всего пару раз. С тех пор прошивка уже очень много раз переписывалась.
Вы наверное не полностью посмотрели мою ссылку http://www.ukraviaforum.com/index.php/topic,18490.msg195164.html#msg195164
Там как раз и проводилось такое тестирование.
На автомобиле с разной скоростью проезжали от 5 до 8 километров. В салоне был установлен образец трихограммницы. После каждого заезда измеряли (взвешивали) расход материала.
Полученные реальные данные сравнивали с расчетными данными.
Вот пример последнего заезда :
тут видим пройденное расстояние и скорости (максимальная и средняя).
Для пройденного расстояния считаем ("идеальный") расход материала при заданных ширине гона и плотности обработки.
4020 / 333,33 = 12,06Га * 7 = 84,42 грамма
Взвешиваем материал который реально высыпала трихограммница
сравниваем :
реальный расход 84.042 грамма теоретический расход 84.42 грамма
Аналогично по той ссылке расписан каждый заезд.
Теперь по поводу термина "мгновенный"
Вы пишите " сделайте проверку не только по мгновенному расходу ", у меня нет такой проверки и что это такое я не знаю.
В моем методе есть "мгновенное" изменение параметров. То есть у меня отсутствует пошаговое приближение.
А именно, если изменяется скорость полета коптера, то скорость вращения вала трихограммницы изменяется мгновенно без всяких пошаговых приближений.
Повторюсь, что у меня при испытаниях метод с пошаговой корректировкой абсолютно не давал приемлемых результатов.
Поэтому и возникает определенный интерес к результатам подобных тестов для вашего варианта алгоритма.
Вы пишите " я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). "
Мне тоже при разработке алгоритма казалось, что все просто (в теории) и первоначально делал пошаговую (пропорциональную) регулировку. Но реальные испытания показали, что это совсем не так. Перепробовал различные методы регулировки и ПИД и его аналоги но приемлемых результатов не получилось.
Если у вас нет времени, может кто-то из пользователей вашей трихограммницы (если заглянут сюда) прокатятся на автомобиле и сделают замеры.
Perelesnik:
А, хорошо, чуть позже изучу и отвечу подробно. Обещаю.
Пользователи на автомобиле вряд ли что будут проверять, потому что аппаратура в летательные аппараты интегрирована, и никто ее оттуда на автомобиль переставлять не будет.
Возможно, завтра найду время и распишу все для Вас подробнее здесь.
Потерпите немного.
Так... возвращаюсь к предыдущей теме по навигации.
Для наглядности записал простенькое видео по программе. Думаю, будет более понятно в динамике, чем по картинкам и описаниям.
http://www.youtube.com/watch?v=67zmDcMfVmY
Всё... убежал собирать установку по жидким химикатам. Нужно срочно уже.
Если вдруг что интересного по этой установке окажется, сниму и выложу здесь.
Perelesnik:
Так, посмотрел. Правда, на видео я так и не понял, как это видео показывает точность расхода. Наверное, это скорее на фото показываете и в тексте, а не на видео. Ну, не важно.
И так понятно.
Просто немного недопонял, в чем была проблема, которую Вы решали. Просто я с таким не сталкивался. Хотя вроде бы общие принципы алгоритма управления вы прописали такие же, как и у меня.
По сути заметное отличие только в наличии "импульсного режима" работы двигателя вместо очень низких оборотов моторчика у меня, который в реальности включается в единственном частом случае - только если аппаратура стоит на квадрокоптере (и более нигде), и только когда квадрокоптер притормаживает на развороте в конце гона и идет в разгон в начале следующего гона (и более никогда). Ну не понравилось мне, как работает моторчик с номинальными оборотами 100 об/мин на 1-20 об/мин. Вообще, для коллекторных моторов это страдания и потенциально более быстрая смерть. Возможно, я ошибаюсь и просто зря перестраховываюсь. Но так "исторически сложилось" - в самом начале дозатор работал вообще только в импульсном режиме, по заданным точкам.
А так, то количество реально высыпанного материала будет всегда соответствовать тому, что просчитано программой. Если калибровка сделана, конечно. И если нигде не сыплется само с бутылки мимо дозатора. Потому, что программа считает импульсы энкодера. То есть, работает чисто "от результатата".
Кстати, калибровку я рекомендую делать 2 раза: первый раз на земле (приблизительно) и второй раз по результатам полета (более точно). Потому, что воздушные потоки на больших скоростях (120-150 км/час у самолета), наличие вибраций (часто весьма существенных) вносят заметное влияние в то, сколько реально дозатор высыпает материала за один реальный оборот колесика.
Можете проверить даже на автомобиле - прицепите трихограммницу снаружи и прокатитесь по хорошей трассе под 130 км/час "с ветерком".
Мало того, совершенно одинаковые дозаторы с одинаковыми дозирующими колесиками и на совершенно одинаковых оборотах высыпают разное количество материала под правым и под левым крылом (на самолетах обычно ставят два дозатора, чтобы трихограмму подхватывало концевыми потоками с крыльев). Даже если ставят всякие трубочки для сброса, всякие дефлекторы. Очень большая скорость потока воздуха. И разница от направления вращения винта сказывается.
Потому я вообще перестал что-либо тестировать в салоне автомобиля. В самом-самом начале только тестировал, когда еще не было на чем тестировать в реальных условиях. В воздухе оно может вести себя совершенно иначе. А работают люди как раз в воздухе.
В реальности происходит такое:
Получают люди трихограммницу, отдают своему технику, тот устанавливает, разводит провода, все подключает. Дальше делают первую калибровку: ее задача - подобрать необходимое колесико дозатора, чтобы при обычной для данного самолета скорости полета, на обычной для пилота ширине гона и при требуемой расходе трихограммы на гектар моторчики работали в "оптимальном" диапазоне оборотов (для мотора с номиналом 100 об/мин желательно не работать выше 110 об/мин и ниже 40 об/мин, оптимально 70-90 об/мин).
Дальше засыпаем точно известное количество манки и летим. В реальном полете (иногда это бывает уже даже "боевой" полет, а не испытательный, так как у нас люди привыкли всё откладывать до последнего), включаем тумблер внесения, обрабатываем поле, отключаем тумблер не позднее, чем закончится вся манка (чтобы прибор не считал "пустоту"), дальше нормально идем на посадку, и, не отключая аппаратуру "подкручиваем" регулятор калибровки так, чтобы значение высыпанного объема на экране совпадало с реально высыпанным в полете объемом манки.
И еще нужно сделать балансировку между правым и левым дозатором. Тоже по результатам полета. Потому, что если они на земле высыпают одинаково, в воздухе они никогда не высыпают одинаково. Ибо аэродинамика.
И всё. дальше летаем сезонами и годами, и всё будет сходиться от полета к полету. Так оно и сходится.
Ну за несколько лет вообще не возникало с этим проблем. Сколько настроили, сколько и вносит.
С чем возникали реальные проблемы? Проблемы возникали с проводами. Потому, что нередко по 5-8 метров провода от центрального контроллера к дозатору. И низкий вольтаж. И еще перепады бортового напряжения случаются. И еще плохие контакты случаются. А главная беда - когда авиатехник ставит не провода, а "сопли", и там такое падение напряжения получается у самого дозатора, что контроллер дозатора подвисает или уходит в перезагрузку при каждом запуске моторчика (в перезагрузку уходит, если я включаю там "сторожевую собаку", а без нее тупо подвисает).
Вот это проблема.
И не только на трихограммнице.
Несколько дней назад я получил обратно свой набор для жидкой химии потому, что он "не работает". Рекламация.
Вернули в том состоянии, как собрали для установки на самолет. Обнаруживаю, что провод для питания всего исполнительного блока, включающего в себя мощный сервопривод, мотор водяного насоса, электроклапан, реле, ну и контроллер с "обвесом" удлинен тремя метрами (вы не поверите) обычной "домашней" витой пары.
Я удивляюсь, что Это вообще могло хоть как-то работать.
И это не единичный случай.
Хуже всего, когда "на земле" всё работает идеально, а в полете начинаются проблемы. Это очень нервное дело. Когда у людей заказчик и агроном стоят над душой, на мозги капают, время идет, а что и почему не работает - непонятно. Вот в этом сезоне было такое. Причина - плохой контакт на "массе". На земле все нормально, а при вибрации в полете начинаются "фокусы".
Ну да ладно, это обычная и малоинтересная жизненная реальность. А по поводу "точности", то крайний раз была проблема два года тому назад: тогда на самолете в разные полеты аппаратура выдавала разные результаты расхода. То есть, засыпали 3 литра, отлетали, откалибровали на 3 литра. Следующий полет - те же реальные 3 литра, а на экране пишет 3,5 литра, или 2,8 литра, или еще как-то, только неправильно.
А моторчик дает дозировку чисто по данным с энкодера (если физически может, конечно, и его не заставляют работать на 150 об/мин, которые он выдать не способен). Математика там простая: программа рассчитывает требуемое количество сигналов энкодера, а моторчику нужно это точное количество обеспечить. Обороты в минуту - это явление вторичного характера, данные чисто для пользователя, и то, только для первоначальной настройки с подбором дозирующего колесика необходимые.
Поэтому и высыпает неправильно - моторчик же не в курсе, что энкодер "врет", он ему свято верит, и работает строго по его данным.
О причине такой беды уже, кажется, писал: энкодер не любит длинных проводов. Настолько не любит, что это не лечится никакими физическими и программными фильтрами. Поэтому с тех пор все мои трихограммницы на аппараты, у которых панель управления и дозатор разнесены более чем на полметра, имеют еще один контроллер, находящийся непосредственно у дозатора. Он и работает с энкодером на коротких проводах. А передача данных от панели управления происходит по помехозащищенному протоколу связи, и тут длина проводов (в разумных пределах) уже никак не влияет.
Еще была проблема "с точностью" - но в кавычках. Потому, что на паре первых дозаторов сделал свободное вращение колесика в уплотнителе, и при сильной вибрации в полете трихограмма понемногу высыпалась через дозатор, когда тот вообще не работал. Там не только от вибрации, но еще и напором ветра ту трихограмму то ли высасывало, то ли выдувало.
С тех пор все беды - чисто по питанию. А конкретнее - плохие контакты и "сопли" в роли проводов питания. Конечно, контроллер, который по перепадам напряжения за полет 10 раз зависнет и перезагрузится, никакой точности не даст.
Впрочем, мне это уже настолько надоело, что уже придумал, как с данным явлением бороться. Правда, для этого на каждый контроллер дозатора придется прицепить по 2 дополнительных понижающих конвертера.
И еще буду сделаю блокировку значений, получаемых с потенциометров после изменения этих значений пользователем. Оказалось, что нужно.
Но это ближе к зиме займусь, сейчас сезон по трихограмме благополучно отработан, аппаратура никому не нужна, и есть чем другим заняться. В общем, всему свое время. Или если кому понадобится - то тогда выделю время.
А так, то появляется повод что-то усовершенствовать - усовершенствую. А что нормально работает - то не трогаю.
Как в анекдоте про программиста и сына, который спрашивал, почему каждый день встает Солнце. Потому что в анекдоте только доля анекдота, а остальное - суровая правда жизни.
Если возникнут проблемы с точностью - полезу решать.
Да, и всегда одно и то же: то, что отлично работает на столе, далеко не всегда работает на реальном самолете. В начале я думал:"Всё! Я сделал идеально работающую трихограммницу, я много раз ее проверил, я всё отладил, все очень точно работает..."
А потом начинается... то, что всегда начинается.
Добавлю: видео я таки сниму, это просто так, написал в качестве лирического отступления.
реношник:
" А так, то количество реально высыпанного материала будет всегда соответствовать тому, что просчитано программой. Если калибровка сделана, конечно. И если нигде не сыплется само с бутылки мимо дозатора. Потому, что программа считает импульсы энкодера. То есть, работает чисто "от результатата". "
= понятно.
я тоже так считал когда рассуждал теоретически, а на практике оказалось совсем не так...
" Потому, что воздушные потоки на больших скоростях (120-150 км/час у самолета), наличие вибраций (часто весьма существенных) вносят заметное влияние в то, сколько реально дозатор высыпает материала за один реальный оборот колесика.
Можете проверить даже на автомобиле - прицепите трихограммницу снаружи и прокатитесь по хорошей трассе под 130 км/час "с ветерком". "
= это тоже понятно, но в настоящее время я не рассматривал влияние воздушных потоков. пока меня интересует только точность дозировки системы.
" совершенно одинаковые дозаторы с одинаковыми дозирующими колесиками и на совершенно одинаковых оборотах высыпают разное количество материала под правым и под левым крылом
Потому я вообще перестал что-либо тестировать в салоне автомобиля. "
= вот теперь ситуация вполне прояснилась.
Навигация