Как у нас с трихограммой?
Perelesnik:
Розробка трихограммниці під DJI Phantom.
Так, на оцей маленький і вже старенький квадрик... тому все роблю тоненьке і легеньке.
Не для заробітків по чужих полях. А для тих фермерів, котрі мають всього 50-100 гектар, і тому до них ніхто не хоче летіти працювати.
Все ніяк руки не доходили: ще з минулого року в окремій коробці лежали всі електронні компоненти на цей проект, цього року на початку літа вихопив половину дня часу, щоб все зпаяти та перевірити просто без корпусу. І ось зібрався з силами, щоб змоделювати всі необхідні пластикові деталі.
З пластиком (особливо, з прозорим) трохи настраждався, він примхливий, якщо тоненькі деталі друкувати, добра жменя цих прозорих "човників" пішла до смітника, та переміг і це :)
Чого хотів досягти в першу чергу, так це максимально зменшити вагу пристрою.
Вийшло навіть трохи менше, ніж розраховував зробити.
Так що все, з бункером, двигуном, контроллером, екраном, модулем живленням, повнорозмірним GPS з великою керамічною антеною, дротами всякими, гвинтиками... все вийшло 130 грам.
А сам бункер вміщує трохи більше 300 мл. матеріалу. Для "Фантика" це з головою вистачить.
Вчора зробив і кіно про цей пристрій, можете подивитися:
http://www.youtube.com/watch?v=j5jfDo-biLE
Що виявилося останньою краплею в рішенні таки доробити пристрій - зателефонував один фермер, у якого всього до 30 Га полів, і тому він нікому не цікавий, щоб туди летіти працювати.
"Великий" коптер - то дорого, та й сенсу нема для таких малих площ. І складний в освоєнні. А "Фантом" - він і недорогий, і простий таки, на рівні іграшки для старшого шкільного віку. Тому як варіант... дуже непоганий варіант.
А що робити? Людина вже котрий рік трихограму пішки розносить по полю.
І це не поодинокі випадки. Як я почав цю тему тут та на Ютубі, то регулярно пишуть - телефонують з приводу "у мене 25 Га кукурудзи, допоможіть знайти, хто б обробив". А що я скажу? Нікому воно не треба, щоб їхати чи летіти до такого фермера.
А тут навіть якщо ті 25 Га "Фантом" оброблятиме за 5 польотів, і то чудово. Це не власними ногами ходити по полю. Бо то Своє поле. На своєму і 2-3 години вгаяти не шкода.
Набридло просто співчувати по телефону таким людям. І обіцяти, що "скоро може щось зроблю..."
Та й таке.
Зробив)
А, ще додам: якщо це "Фантом" з сенсором висоти, то трихограмницю там треба встановлювати впоперек (кріплення це дозволяє зробити), щоб бункер не затуляв ті сенсори.
Цитата: реношник от 25.07.2020, 12:09:44 pm
Помните, я с вами обсуждал (больше года назад) алгоритм регулировки (подстройки) расхода трихограммы.
В общем, отказался я от ПИД, от пропорциональной и т.п. шаговой подстройки.
Помню. Ну это логично. Даже более того, оно не только логично, но и наглядно в работе :)
В реальных условиях не бывает мгновенного изменения скорости полета. Это только в "лабораторных" условиях можно смоделировать. А инерционность моторчика все равно получится в разы меньшей, чем инерционность летательного аппарата. Так что "мгновенная" подстройка - отличный вариант. Еще и потому, что она только теоретически мгновенная, а практически моторчику никогда не приходится ставить задачу мгновенного резкого изменения оборотов кроме единственного случая - общего старта внесения.
Честно, мне это уже не сильно интересно - алгоритм давно создан, многократно проверен и отработан на десятках тысяч гектар в полях.
Я сейчас плотно навигационной программой занимаюсь - там все мысли. Вот только на эту фантомовскую трихограммницу отвлекся на несколько дней (так как уже стыдно перед людьми, которым только обещал, а конь еще не валялся)... и дальше снова ныряю в Java :)
реношник:
Цитата: Perelesnik от 01.08.2020, 11:33:35 am
Розробка трихограммниці під DJI Phantom.
Так, на оцей маленький і вже старенький квадрик... тому все роблю тоненьке і легеньке.
Не для заробітків по чужих полях. А для тих фермерів, котрі мають всього 50-100 гектар, і тому до них ніхто не хоче летіти працювати.
Все ніяк руки не доходили: ще з минулого року в окремій коробці лежали всі електронні компоненти на цей проект, цього року на початку літа вихопив половину дня часу, щоб все зпаяти та перевірити просто без корпусу. І ось зібрався з силами, щоб змоделювати всі необхідні пластикові деталі.
З пластиком (особливо, з прозорим) трохи настраждався, він примхливий, якщо тоненькі деталі друкувати, добра жменя цих прозорих "човників" пішла до смітника, та переміг і це :)
Чого хотів досягти в першу чергу, так це максимально зменшити вагу пристрою.
Вийшло навіть трохи менше, ніж розраховував зробити.
Так що все, з бункером, двигуном, контроллером, екраном, модулем живленням, повнорозмірним GPS з великою керамічною антеною, дротами всякими, гвинтиками... все вийшло 130 грам.
А сам бункер вміщує трохи більше 300 мл. матеріалу. Для "Фантика" це з головою вистачить.
Вчора зробив і кіно про цей пристрій, можете подивитися:
[url]http://www.youtube.com/watch?v=j5jfDo-biLE[/url]
Що виявилося останньою краплею в рішенні таки доробити пристрій - зателефонував один фермер, у якого всього до 30 Га полів, і тому він нікому не цікавий, щоб туди летіти працювати.
"Великий" коптер - то дорого, та й сенсу нема для таких малих площ. І складний в освоєнні. А "Фантом" - він і недорогий, і простий таки, на рівні іграшки для старшого шкільного віку. Тому як варіант... дуже непоганий варіант.
А що робити? Людина вже котрий рік трихограму пішки розносить по полю.
І це не поодинокі випадки. Як я почав цю тему тут та на Ютубі, то регулярно пишуть - телефонують з приводу "у мене 25 Га кукурудзи, допоможіть знайти, хто б обробив". А що я скажу? Нікому воно не треба, щоб їхати чи летіти до такого фермера.
А тут навіть якщо ті 25 Га "Фантом" оброблятиме за 5 польотів, і то чудово. Це не власними ногами ходити по полю. Бо то Своє поле. На своєму і 2-3 години вгаяти не шкода.
Набридло просто співчувати по телефону таким людям. І обіцяти, що "скоро може щось зроблю..."
Та й таке.
Зробив)
А, ще додам: якщо це "Фантом" з сенсором висоти, то трихограмницю там треба встановлювати впоперек (кріплення це дозволяє зробити), щоб бункер не затуляв ті сенсори.
Цитата: реношник от 25.07.2020, 12:09:44 pm
Помните, я с вами обсуждал (больше года назад) алгоритм регулировки (подстройки) расхода трихограммы.
В общем, отказался я от ПИД, от пропорциональной и т.п. шаговой подстройки.
Помню. Ну это логично. Даже более того, оно не только логично, но и наглядно в работе :)
В реальных условиях не бывает мгновенного изменения скорости полета. Это только в "лабораторных" условиях можно смоделировать. А инерционность моторчика все равно получится в разы меньшей, чем инерционность летательного аппарата. Так что "мгновенная" подстройка - отличный вариант. Еще и потому, что она только теоретически мгновенная, а практически моторчику никогда не приходится ставить задачу мгновенного резкого изменения оборотов кроме единственного случая - общего старта внесения.
Честно, мне это уже не сильно интересно - алгоритм давно создан, многократно проверен и отработан на десятках тысяч гектар в полях.
Я сейчас плотно навигационной программой занимаюсь - там все мысли. Вот только на эту фантомовскую трихограммницу отвлекся на несколько дней (так как уже стыдно перед людьми, которым только обещал, а конь еще не валялся)... и дальше снова ныряю в Java :)
Отличная конструкция !!!
Посмотрел видео, надеялся увидеть тест на точность расхода трихограммы, но ....
Можете проехать на автомобиле с этим устройством (как выше я прикреплял ссылки с видео), чтобы посмотреть реальную точность расхода трихограммы в моделируемом полете ?
реношник:
Цитата: Perelesnik от 01.08.2020, 11:33:35 am
Цитата: реношник от 25.07.2020, 12:09:44 pm
Помните, я с вами обсуждал (больше года назад) алгоритм регулировки (подстройки) расхода трихограммы.
В общем, отказался я от ПИД, от пропорциональной и т.п. шаговой подстройки.
Помню. Ну это логично. Даже более того, оно не только логично, но и наглядно в работе :)
В реальных условиях не бывает мгновенного изменения скорости полета. Это только в "лабораторных" условиях можно смоделировать. А инерционность моторчика все равно получится в разы меньшей, чем инерционность летательного аппарата. Так что "мгновенная" подстройка - отличный вариант. Еще и потому, что она только теоретически мгновенная, а практически моторчику никогда не приходится ставить задачу мгновенного резкого изменения оборотов кроме единственного случая - общего старта внесения.
Честно, мне это уже не сильно интересно - алгоритм давно создан, многократно проверен и отработан на десятках тысяч гектар в полях.
Я сейчас плотно навигационной программой занимаюсь - там все мысли. Вот только на эту фантомовскую трихограммницу отвлекся на несколько дней (так как уже стыдно перед людьми, которым только обещал, а конь еще не валялся)... и дальше снова ныряю в Java :)
Под мгновенный я подразумевал непосредственное (прямое) определение (задание) скорости моторчику разбрасывателя от скорости полета.
В этом случае полностью отсутствует элемент пошагового приближения со всеми отрицательными моментами этого метода.
С пошаговым приближением (регулировкой) получить приемлемую точность расхода трихограммы не удавалось.
Вот поэтому у меня и возникает большой интерес к вашим результатам. Просмотрев виде на вашем канале я не нашел демонстрации точности расхода материала в динамике (моделировании полета).
Поэтому если не составит труда может проедетесь на автомобиле со своей конструкцией и снимите видео про результаты такого теста.
Достоверность моих данных подтверждается тем, что я пишу программу в Днепропетровской области, а заказчик тестирует её в Черниговской ... Так, что подтасовка результатов не возможна ... :-)
Perelesnik:
По просьбам трудящихся.
В программу добавлена "рисовалка" - чтобы маркировать поля и части полей для обработки.
Оказалось нужно, когда на одном поле несколько хозяев и вообще, чтобы на новой местности ориентироваться.
Заходим на рабочий экран, ЖПС не нужно включать, выбираем регион, 2000 или 4000, ну как обычно, а дальше клацаем по номеру квадрата, где хотим рисовать, квадрат появляется на экране, нажимаем кнопочку с карандашиком - №2, она становится зеленой. И можно рисовать.
Если нажать на кнопочку GPS, то возможность рисования не включится. Само устройство по Блютузу можно и подключить - не мешает. Но если активизировали "GPS" - то это уже навигация, и рисование неуместно. Внезапно возникло вдохновение порисовать - деактивируйте кнопочку "GPS" и рисуйте на здоровье.
В режиме рисования можно менять масштаб картинки или двумя пальцами или обычным ползунком масштаба - №7
Если картинку нужно двигать по экрану, еще раз клацаем на карандашик - №2 , он становится сереньким, двигаем пальцем картинку поля, как нам нужно, масштаб тут тоже работает, а потом снова нажимаем карандашик и фиксируем положение.
Если домасштабировались - доперемещали картинку так, что потеряли ее с экрана, нажмите еще раз на номер квадрата этого же поля, и картинка вернется в центр экрана.
А дальше рисуем пальцем все, что нам нужно. Толщину линии выбираем ползунком "ширины гона" - №4
Цвет выбираем там же, где выбираем цвет заливки гона - №3
Если что-то не то нарисовалось, и нужно убрать линии, нажимем крестик - №5
Если все нормально, сохраняем свое художественное произведение нажатием на "дискетку" -№6
После такого сохранения ничего удалить крестиком уже не получится - только заново забить поле к окне с Гугл-картой.
Вот, нарисовали чего-то, удалили крестиком, нарисовали снова, нажали "дискетку", оно сохраняется...
А дальше на этом поле работаем, ориентируясь в полете по своим линиям.
Ну и, естественно, все наши результаты работы и все наше творчество накладывается на общую карту:
Уверен, что те, кто пользуется этой программой, уже заметил присутствие в рабочем квадрате не схематической, а спутниковой карты.
То, по какой карте будем работать, теперь можно выбрать нажиманием на соответствующую кнопочку в левом нижнем углу Гугл карты.
Как видите, в одном и том же регионе могут присутствовать и такие и такие карты. Просто перед тем, как "клацнуть" очередной квадрат на карте, выбираем то, в каком виде его желаем получить - в схематическом или спутниковой картой:
Ну и еще раз: вызываем квадрат, нажимаем карандашик, рисуем пальцем, сохранем, работаем, смотрим на картах.
Установочный файлик прикрепляю к данному сообщению. Как обычно.
Или скачивайте отсюда: https://drive.google.com/file/d/1bhkoPc-V91Bc-u7m9AO8EoELMPpTU8B0/view?usp=sharing
Цитата: реношник от 02.08.2020, 13:56:41 pm
Цитата: Perelesnik от 01.08.2020, 11:33:35 am
Цитата: реношник от 25.07.2020, 12:09:44 pm
Помните, я с вами обсуждал (больше года назад) алгоритм регулировки (подстройки) расхода трихограммы.
В общем, отказался я от ПИД, от пропорциональной и т.п. шаговой подстройки.
Помню. Ну это логично. Даже более того, оно не только логично, но и наглядно в работе :)
В реальных условиях не бывает мгновенного изменения скорости полета. Это только в "лабораторных" условиях можно смоделировать. А инерционность моторчика все равно получится в разы меньшей, чем инерционность летательного аппарата. Так что "мгновенная" подстройка - отличный вариант. Еще и потому, что она только теоретически мгновенная, а практически моторчику никогда не приходится ставить задачу мгновенного резкого изменения оборотов кроме единственного случая - общего старта внесения.
Честно, мне это уже не сильно интересно - алгоритм давно создан, многократно проверен и отработан на десятках тысяч гектар в полях.
Я сейчас плотно навигационной программой занимаюсь - там все мысли. Вот только на эту фантомовскую трихограммницу отвлекся на несколько дней (так как уже стыдно перед людьми, которым только обещал, а конь еще не валялся)... и дальше снова ныряю в Java :)
Под мгновенный я подразумевал непосредственное (прямое) определение (задание) скорости моторчику разбрасывателя от скорости полета.
В этом случае полностью отсутствует элемент пошагового приближения со всеми отрицательными моментами этого метода.
С пошаговым приближением (регулировкой) получить приемлемую точность расхода трихограммы не удавалось.
Вот поэтому у меня и возникает большой интерес к вашим результатам. Просмотрев виде на вашем канале я не нашел демонстрации точности расхода материала в динамике (моделировании полета).
Поэтому если не составит труда может проедетесь на автомобиле со своей конструкцией и снимите видео про результаты такого теста.
Достоверность моих данных подтверждается тем, что я пишу программу в Днепропетровской области, а заказчик тестирует её в Черниговской ... Так, что подтасовка результатов не возможна ... :-)
Хоспади... ну уже давно это все пройдено, обкатано, облетано... разобрано и переразобрано. Дела давно минувших дней...
Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.
Сейчас половина четвертого утра. И вчера сидел в Java до половины ночи, и позавчера, и поза-поза вчера. Очень много работы. Даже на Новую Почту сам не хожу, некогда, жену прошу бегать. А завтра (уже сегодня) с утра паять кабеля на жидкую химию, а потом тестировать, и это, чувствую, до вечера, если опять не до середины ночи.
Физически не было времени не то что катать трихограммницу, а даже просто куда-то выехать в эти дни. Даже в близкую Ротмистровку не поеду на слет - не успеваю. Хотя надо было бы... Но не могу выделить на это время.
Кстати, и катать у меня сейчас нечего - все в полях уже у людей, запасов нет. Где-то самолетный дозатор один валяется, но контроллер к нему нужно делать. А когда?
Ага, хорошо, что вспомнил за этот дозатор - нужно человеку наконец его выслать, а то с прошлого года еще не забрал. Там история была - нужно было срочно (как всегда) трихограммницу, а у меня моторы закончились как раз, а новые еще в пути были, то я сделал дозатор на сервоприводе постоянного вращения с договором, что когда моторы приедут, вышлю нормальный дозатор. Так оно и забылось...
Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...
реношник:
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.
Только тестов точности расхода материала я не встречал, может плохо смотрел. Если был такой тест - дайте ссылочку.
В моем случае регулировка оборотов занимает гораздо больше чем 3 строчки.
Простая подстройка скорости вращения вала двигателя (как у вас) у меня абсолютно не дала
приемлемого результата при динамических испытаниях. Более, менее результат получался только в очень узком диапазоне (вблизи калибровочного значения)
Цитата: Perelesnik от 08.08.2020, 02:50:47 am
Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...
Ок. буду ждать.
Навигация