По курсу - наклоном СУ, лувый вперед, правый назад - вращаемся в лево.
О, точно, двигуни ж крутяться туди-сюди. Перепрацювався на роботі, "заклинив" двигуни по-гелікоптерному і безнадійно моделюю ситуацію.
По крену - для задачи начального крена - изменение шага на одной из СУ. Далее возврат шага в начальное положение. И жесткий контроль со стороны компьютера и гироскопов. Иначе опрокидывание не избежать.
...і для компенсації реактивного моменту - відповідний синхронно-протилежний поворот двигунів, як у курсовому випадку.
Обратите внимание на время 7:54 на видео из "Ответ #17"
Там видно что судно поворачивает в право, и при этом по лопастям можно видеть что СУ под разными углами, упрощая поворот.
Дійсно, площини гвинтів непаралельні.
Все вышесказанное - ИМХО.
Ви щойно провели обряд екзорцизму, вигнали "чортівню". Правильне ІМХО, дякую.
...Маю тепер задачку для мозку на вихідні, зайнятись векторним моделюванням "Оспрі" у різних режимах.
P.S. Здається мені, що керування таким апаратом НЕ РУЧНЕ, а "джойстикове" з сервоприводами і багатократним резервуваннями (дублюванням). Дуже багато каналів керування виходить і при цьому купа всяких моментів та зусиль.